ずいぶん前に作ったのがハードディスクの中で眠っておりました。
おもいつくままにコーディングしたのでもはや本人にもよく分からないことになってます。ぐちゃぐちゃ。

Objメッシュデータからウェイポイントを作り、パスファインディングしています。パスファインディング自体は前回と同じアルゴリズムですが、ウェイポイントの作成の際にメッシュデータを「ハーフエッジデータ構造」に変換しています。任意のエッジをはさんで(共有して)隣り合うポリゴンを得るためです。3Dソフトでループ/リング選択が出来るのはこの構造のおかげですね。

必要なライブラリは「controlP5」、「PeasyCam」、「OBJLoader」です。いずれもProcessing IDEの「Add Library…」でインストールできます。

ダウンロード→AStarMesh2-150523a(for Processing2.2.1)

中身見たら吐くよ。